巡線功能：

依靠車(chē)底部的巡線傳感器和編碼電機(jī)，實(shí)現(xiàn)小車(chē)指定速度的巡線、轉(zhuǎn)彎和掉頭。

巡線傳感器可識(shí)別任意顏色線，以適應(yīng)不同賽道。（默認(rèn)黑色巡線，彩色巡線需選配白光傳感器）

迷宮避障功能：

依靠車(chē)頭及兩側(cè)的紅外測(cè)距傳感器和編碼電機(jī)，實(shí)現(xiàn)小車(chē)在迷宮中以指定速度避障行進(jìn)、轉(zhuǎn)彎和掉頭。

車(chē)頭可加裝超聲波傳感器以實(shí)現(xiàn)距離精確測(cè)量和控制。

直立平衡功能：

依靠角度傳感器和編碼電機(jī)，實(shí)現(xiàn)小車(chē)直立平衡。

小車(chē)在巡線/避障/直立平衡三種狀態(tài)切換時(shí)，無(wú)需改變小車(chē)硬件結(jié)構(gòu)。

全能遙控器：

基于M0L1306同型號(hào)處理器的全能遙控器，與小車(chē)通過(guò)無(wú)線串口通信。

不僅可以小車(chē)進(jìn)行常規(guī)運(yùn)動(dòng)方向控制，還具備體感控制功能。

不僅有蜂鳴器還有振動(dòng)電機(jī)作為輸入反饋。

兩個(gè)機(jī)械旋轉(zhuǎn)編碼器可以實(shí)現(xiàn)參數(shù)的快速精確設(shè)定，方便調(diào)試小車(chē)的各項(xiàng)參數(shù)。

實(shí)驗(yàn)列表

1. MSPM0開(kāi)發(fā)軟件與SDK例程調(diào)用

2. 定時(shí)節(jié)拍實(shí)現(xiàn)GPIO輸入和輸出控制

3. UART串口通信與人機(jī)交互

4. SPI與OLED顯示

5. ADC與尋線傳感器

6. 正交編碼器與直流電機(jī)測(cè)速

7. PWM與直流電機(jī)調(diào)速

8. 速度閉環(huán)控制

9. 速度位置雙閉環(huán)控制

10. 基于雙閉環(huán)的位移控制

11. 轉(zhuǎn)向環(huán)與尋跡小車(chē)

12. 使用遙控器配置小車(chē)參數(shù)

13. I2C與超聲波測(cè)距

14. 避障傳感器與迷宮避障

15. 陀螺儀與歐拉角

16. 直立平衡算法